En el terreno quebrado de los Andes, ríos, barrancos y valles profundos, los puentes son un componente importante del sistema vial inca. Aunque se han asociado los puentes de suspensión a los incas, en realidad utiliza una variedad de técnicas para construir sus puentes. Es probable, sin embargo, que los incas no inventaron estas técnicas de construcción de puentes, sino más bien tomado de sus predecesores en la región andina. Al igual que las carreteras, los puentes estaban reservadas principalmente para el Inca y sus ejércitos. Nadie más se le permitió utilizar sin permiso especial, lo más simple de estas estructuras eran puentes de piquetes, que se encuentran encima de arroyos pequeños y caminos anchos empedrados y húmedas. También se construyeron una especie de alcantarillas en las calzadas para evitar su inundación y en las montañas para evitar que las carreteras sean arrasadas.
En los valles fluviales anchos, los incas optaron por puentes muelle, como el Puente de Pachacútec en el valle de Urubamba. Este puente consta de dos muelles de torre en cada orilla y un puerto en medio del río. El puerto está protegida por un peñasco que desvía la fuerza principal del agua y evita la erosión de la estructura. Cuando los caminos tenían que cruzar barrancos profundos, los incas optaron por sus famosos puentes de cuerda de suspensión. Estos puentes constaba de cuerdas hechas con hierba espesa anclados en los peñascos en cada lado de los desfiladeros . Las cuerdas adicionales proporcionadas pasamanos y apoyos para la cubierta. Estos puentes fueron lo suficientemente fuertes para soportar el peso de grandes grupos de llamas. Sin embargo, no eran muy duradero y tuvo que ser reemplazado cada año. El puente sobre el río Apurimac, en las cercanías de Cuzco, uno de los más importantes en el período Inca todavía se reconstruye cada año por los lugareños. Los puentes fueron supervisados por funcionarios especialmente designados, que no eran sólo responsables de su mantenimiento, sino también su seguridad y su uso. Ellos jugaron un papel importante en la "guerra civil" los ejércitos se trasladaban a través de ellos, se esforzó para mantenerlos, o los quemaron para evitar que sus oponentes le den su uso.
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